ROS2で複数ドメインID通信を行う方法

ROS2で複数ドメインIDを通信する方法は、環境変数ROS_DOMAIN_IDを変更して、NodeOptionsを

生成し、それをNode生成時に引数で渡す。

------- 以降、ソース例

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

#include "std_msgs/msg/string.hpp"

#include <chrono>

#include <iostream>

using namespace std::chrono_literals;

class Talker : public rclcpp::Node

{

public:

explicit Talker(const std::string& node_name,

const rclcpp::NodeOptions& options=rclcpp::NodeOptions()):Node(node_name,options)

{

//送信するメッセージ

msg_ = std::make_shared<std_msgs::msg::String>();

msg_->data = "Hello World!-"+node_name;

//タイマー実行されるイベントハンドラ関数

auto publish_message = [this]()-> void //ラムダ式による関数オブジェクトの定義

{

RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"%s",this->msg_->data.c_str());

this->pub_->publish(msg_);

};

//chatterトピックの送信設定

pub_ = create_publisher<std_msgs::msg::String>("chatter");

//publish_messageの100ミリ秒周期でのタイマー実行

timer_ = create_wall_timer(100ms,publish_message);

}

private:

std::shared_ptr<std_msgs::msg::String> msg_;

rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr pub_;

rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;

};

#ifndef NOMAIN

int main(int argc,char* argv[])

{

//クライアントライブラリの初期化

setvbuf(stdout,NULL,_IONBF,BUFSIZ);

rclcpp::init(argc,argv);

rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor exec;

//talkerノードの生成とスピン開始

rclcpp::NodeOptions options;

std::cout << "domain_id=" << options.get_rcl_node_options()->domain_id << std::endl;

auto node = std::make_shared<Talker>("talker",options);

setenv("ROS_DOMAIN_ID","10",1);

rclcpp::NodeOptions options2;

std::cout << "domain_id=" << options.get_rcl_node_options()->domain_id << std::endl;

std::cout << "domain_id2=" << options2.get_rcl_node_options()->domain_id << std::endl;

auto node10 = std::make_shared<Talker>("talker10");

unsetenv("ROS_DOMAIN_ID");

auto node0_1 = std::make_shared<Talker>("talker0_1",options);

auto node10_1 = std::make_shared<Talker>("talker10_1",options2);

exec.add_node(node);

exec.add_node(node10);

exec.add_node(node0_1);

exec.add_node(node10_1);

exec.spin();

rclcpp::shutdown();

return(0);

}

#endif